Non.

Cette mention, encore exigée pour la signature de contrats avec des professionnels (banques, commerçants, etc.), n’a aucune valeur juridique particulière. Elle n'est pas obligatoire. Seules les mentions énoncées par certaines réglementations le sont.

Si vous avez oublié de mentionner "Lu et approuvé", vous êtes néanmoins engagé par le contrat que vous avez signé. En effet, la signature permet d'établir l'engagement. La Cour de cassation a rappelé, à plusieurs reprises, que cette mention n'est pas exigée (Cass. civ. 1, 27 janvier 1993, n° 91-12115 ; Cass. civ. 1, 30 octobre 2008, n° 07-20001 : "en dehors des exceptions prévues par la loi, l'acte sous seing privé n'est soumis à aucune autre condition de forme que la signature de ceux qui s'y obligent"). 

A noter cependant que la loi peut exiger, pour certains contrats, des conditions de forme particulières, dont la présence de mentions spécifiques en plus de la signature. Par exemple, un engagement de payer une somme d’argent doit comporter la mention, écrite de la main du signataire, de la somme en question en chiffres et en lettres.